Процесс построения костей начинается еще в эмбриональном периоде. Лишь немногие из них (плоские кости черепа, ключицы, фаланги пальцев) происходят непосредственно из мезенхимы (прямой остеогенез). Большинство же костей у человека образуется путем замещения предварительно сформированной хрящевой модели (непрямой остеогенез). Она закладывается на втором месяце эмбриогенеза и развивается в форме будущей кости, увеличиваясь путем как аппозиционного, так и интерстициального роста. Состоит такая закладка из гиалинового хряща, покрытого перихондрием; диафизарной полости она не содержит.